huyền trưởng Robert FitzRoy chuẩn bị rất chu đáo cho chuyến hải hành lần 2 khảo sát bờ biển Nam Mỹ (1831 – 1836). Rút kinh nghiệm từ những chuyến thám hiểm trước, đã có đến 2, 3 thuyền trưởng khác tự sát vì không chịu nổi áp lực của người đứng đầu trong những chuyến đi quá nguy hiểm, quá căng thẳng liên tục nhiều năm ròng0. HMS Beagle là con tàu nhỏ 242 tấn, thích hợp cho các nhiệm vụ đo đạc gần bờ, nhưng cũng quá nhỏ trong những vùng biển dữ. Tất cả súng đại bác bằng sắt được thay bằng súng đồng, để giảm thiểu ảnh hưởng đến la bàn. Tổng cộng 22 chiếc đồng hồ (chronometer) dùng trong định vị, đo đạc hàng hải được mang theo, và điều quan trọng nhất là:

Tìm ra một quý ông – gentleman, có học thức, có kinh nghiệm và tính cách tốt, để làm “bạn ngang hàng” với thuyền trưởng, giúp giải toả & chia xẻ bớt những áp lực của một người lãnh đạo đơn độc. Và người được chọn là Charles Darwin, nhà tự nhiên học trẻ tuổi, người trong chuyến hải hành 5 năm này đã đặt nền móng cho thuyết tiến hoá về sau. 404 đầu sách trong thư viện của tàu HMS Beagle, cùng với tất cả những tài liệu ghi chép, thu thập được trong chuyến hải hành 5 năm, nhật ký hải trình, những ghi chép điền dã của FitzRoy & Darwin, etc… Tất cả đã được số hoá và đưa lên internet, một kho tư liệu khổng lồ với đầy đủ những thông tin chi tiết nhất, 195 000 trang sách và hơn 5000 hình minh hoạ…